برنامه ریزی حرکتی جهت اجتناب از برخورد با موانع توسط یک عامل هوشمند در یک محیط پویا

در بسیاری ازعملیات، بکار گیری گروهی روبات ها، در مقایسه با یک روبات تنها، منجر به ارایه راه حل بهتر و در نتیجه انجام مناسب تر آن می گردد. مزایای متعددی وجود دارد که بگار گیری تیمی از روبات ها در انجام دسته ای از وظایف را، امری منطقی و به صرفه می نمایاند. توزیع مناسب بار کاری بین اعضای یک گروه، بکارگیری روبات های متخصص به جای روبات های همه کاره اما کمتر متخصص و افزایش قابلیت اطمینان سیستم در برابر مشکلات احتمالی همچون ایجاد نقص در یک روبات، بخشی از مزایای بکارگیری گروهی از روبات های همکار می باشد. البته پیچیدگی محاسباتی بالای انجام یک عملیات توسط یک گروه از روبات ها، به ویژه در محیط ها و عملیات خاص که نیازمند تیم هایی متشکل از روبات های متعدد و ناهمگن می باشد، را می-توان بزرگترین نقطه ضعف سیستم های چندین روباتی به حساب آورد. در حضور تیمی از روبات ها و با وجود دسته ای از وظایف ساده و پیچیده و همچنین دسترسی محدود به منابع، برنامه ریزی روبات ها جهت فایق آمدن بر مشکلات، از اهمیت بالایی برخوردار است. این برنامه ریزی به طور کلی، شامل مراحل مختلفی از جمله تقسیم صحیح وظایف پیچیده به زیر وظایف ساده تر، تصمیم گیری جهت تخصیص وظایف به روبات ها و برنامه ریزی جهت اجرا و انجام وظایف می باشد. در تمامی این مراحل همواره هدف آن است که کلیه عملیات به نحو مطلوبی صورت پذیرفته و همچنین نتیجه نهایی نیز تا حد امکان بهینه باشد. در این پایان نامه به بررسی مساله تخصیص وظیفه به روبات ها به عنوان روشی برای ایجاد همکاری و هماهنگی بین آنها پرداخته و ضمن بررسی دو مساله "تخصیص وظایف و نقش ها به روبات ها در بستر شبیه سازی روبات های فوتبالیست" و "شناسایی وظایف ناشناخته و تخصیص آنها"، روش های پیشنهادی خود را ارایه می دهیم.